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英国 SAAB Seaeye 公司
Falcon 型水下机器人系统基本组成配置方案：
序号 设备名称 规格及指标 数量
1 水下机器人 潜器单元
潜器主机工作水深：300 米； 潜器主机尺寸：1000mm 长×600mm 宽×500mm 高； 潜器主机重量：55Kg； 系统标配 5 组推进器，其中 4 组 SI-MCT01 型直流无刷水平推进器 和 1 组 SI-MCT01 型直流无刷垂直推进器。 潜器水下航行速度：最 大 3 节；潜器负载：14kg。 前/后向推进力：50kgf，侧向推进力： 28kgf，垂直推进力：13kgf。 内置传感器：系统内置磁罗经、角速 度计和深度传感器。航行精度：±0.5°；姿态精度：±0.1°；深度精 度：±0.5%。 摄像系统：系统标配 2 组视频通道和 2 组 LED 照明 灯。 云台：系统配套一个为俯仰云台，俯仰最大角度为±90°。
2 水下机器人 甲板单元
控制和供电单元：系统标配 1 组甲板控制和供电单元。 显示器：系统标配 1 组 22 英寸彩色触摸显示器。控制系统升级为 Icon 智能系统。 视频叠加功能：满足系统在实时摄像视频上叠加多种文字、图形等 信息需要，包括航向角度数值、航向方位图形、ROV 水深、ROV 高度、云台姿态、时间日期、自定义文本信息、ROV 缠绕圈数等。 键盘鼠标：系统标配全功能键盘和鼠标。 手持控制器：系统标配一个多功能手持控制器，满足 ROV 水下飞行 方向和速度等 控制、云台控制、照明和摄像控制、定向，定位，定 高和定深控制等功能应用。 2 套技术手册及配套光盘。
3 双绞脐带缆 290 米，中性脐带缆。
4 脐带缆终端组件 包括电缆夹具、水下和水上电缆终端接插件。
5 便携式手摇绞车 Seaeye 定制，290 米缆长容量。
6 甲板通讯电缆 10 米通讯电缆。
7 布放锁扣装置 316 不锈钢制，便携式吊放和回收锁扣装置。
8 广角低照度彩色摄像头 水平分辨率 480TV 线，光感度 0.2Lux，视角 91°。
4 脐带缆终端组件 包括电缆夹具、水下和水上电缆终端接插件。
5 便携式手摇绞车 Seaeye 定制，290 米缆长容量。
6 甲板通讯电缆 10 米通讯电缆。
7 布放锁扣装置 316 不锈钢制，便携式吊放和回收锁扣装置。
8 广角低照度彩色摄像头 水平分辨率 480TV 线，光感度 0.2Lux，视角 91°。
9 高分辨率低照度黑白摄像头水平分辨率 560TV 线，光感度 1.3x10 3 Lux，视角 82°。含安装集 成和通讯接口电缆定制。
10 导航避碰声纳 包括声纳探头、声纳甲板通讯单元、通讯连接线和安装固定支架。 性能指标为：工作频率 675KHz，波束宽度：40°×1.5°，扫测视角 360°可调，最大工作量程 100 米，最大工作水深 4000 米。
11 多波束 2D 声呐
包括声纳探头、声纳甲板通讯单元、通讯连接线和安装固定支架。 性能指标为：工作频率 900KHz，扫测视角 180°可调 ，最大工作量程 100 米，最大工作水深 4000 米。
12 高度计 包括高度计传感器、通讯连接和安装固定组件等。性能指标为：工 作频率 500KHz，波束宽度 6°，最大工作量程 0.3 – 50m。
13 小型 5 功能机械手
包括固定支架、浮力块、标准 5 功能液压机械手，甲板手持控制器、 电动液压泵、通讯阀门包和安装固定套件。性能指标：机械手采用 316 不锈钢材质，可 180°旋转，扭矩力为 8Nm，提升力为 10Kg。
14 系统备件包 Falcon SSK 型 ROV 系统备件包，含备用推进器、维护工具等。
15 系统运输存放箱 包括 ROV 水下潜器、甲板单元、绞车等高强度运输存放箱。
16 系统技术培训服务 代理商工程师国内现场 5 天系统安装、调试、测试、培训等服务。
15 系统运输存放箱 包括 ROV 水下潜器、甲板单元、绞车等高强度运输存放箱。
16 系统技术培训服务 代理商工程师国内现场 5 天系统安装、调试、测试、培训等服务。
Falcon 型水下机器人系统工作原理：
系统主体为多功能水下潜器运载平台，集成高清晰摄像头、高分辨率图像声纳单元、
高精度水下激光扫描器、高精度水下导航定位单元，及相关机械手、剪切器、采样
器等配套工具装置。借助光学、声学成像原理，对水下目标进行全方位三维立体成
像，实时检测水下目标物的状态和特性。另外，通过抓取、切割、采样等工具手段，
可进行水底沉积物采样、障碍物提取和水底目标物搜寻等操作，帮助用户对水下特
定目标进行系统监测和检测。
Falcon 型水下机器人系统功能特性（性能优势）：
特有的位置悬停功能，并可根据指令，自动行走指定的距离，此功能独一无二 便携、灵活、动力强劲、有效载荷大的水下运载平台 ICON 控制系统运用,人机相互系统更加人性化、智能化，系统实现自动飞行
经典的开放式框架结构设计，满足传感器/工具扩展要求，各种组件拆卸方便、维
护简单
设计成熟，配套工具系统化，产业化
矢量推进器确保潜器卓越稳定的横向水平运动性能和灵活操控性（与前向运动能
力同等重要）
卓越的全向抗流操控稳定性，确保获取高质量视频文件和监测数据
分布式智能电子节点设计，部件集成灵活，最多可扩展集成 128 个传感器组件； 另外，组件集成类似 USB 插拔一样简单容易，便于用户自行组件维护和更换
可扩展光纤通讯模块，满足高清数字摄像和声纳的高带宽通讯应用要求
具有系统自我诊断和故障隔离功能，最大程度保护系统部件可靠性
无铅封或油封部件，维护快速，成本低
Falcon 型水下机器人系统功能用途：
1、 动态实时视频检测堤坝、船体水下结构体并保存视频图像
堤坝水下障碍物结构视频检测
船体水下结构视频检测
2、 堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估
2、 堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估
水下坝体结构和栏污栅声纳图像检测
3、 水底淤积物取样和分布区域评估
水底沉积物视频图像
4、 水下障碍物搜寻、定位和提取
4、 水下障碍物搜寻、定位和提取
5、 配合潜水员进行水下目标物抓取、清洗等辅助工作
Falcon 型水下机器人系统设备主要性能：
水下潜器本体主机：
水下潜器本体主机采用高强度聚丙烯工程塑料框架结构，具有坚固、浮力大、易钻
孔和耐腐蚀的优点。系统结构采用最佳的流体平衡性设计，合理的框架结构和浮力
压载配比，保证系统在水下具备最佳的稳定性和操控性；经久耐用的安装固定方式，
确保固定在主机上的摄像头、声纳等传感器的安全；系统主板采用功能接口模块化
设计，便于单元组件集成、更换和故障排查，最大程度提高效率和降低成本；开放
式平台，灵活扩展多种功能组件，兼容声纳、USBL 水下声定位系统、高度计、机械
手、清洗刷、取样器等相关功能组件，实现在各种不同环境下的具体应用。 直流无
刷推进器： 5 推进器结构配置，其中 4 个水平矢量推进器，1 个垂直推进器。
Seaeye 从 1987 年开始使用无刷直流型主推进器技术，这种推进器带有速度反馈驱
动电路，对推进进行精确快速控制。结合固态速率陀螺，增强方向稳定性，并防止
航向改变过调节，使得 ROV 水下“飞行”变得简单容易。
摄像头和照明灯：
系统标配两个高亮度 LED 照明灯，3200 流明光照度，可在全视距范围内提供足够的 照明光源。另外标配高分辨率、低照度、彩色广角摄像头和 180 度俯仰云台。 传感
器和相关自动功能。
ROV 主机配有高分辨率深度传感器，高精度三维姿态、航向等传感器，因而 ROV
主机具有自动定深、定向、定位和推进器功率锁定等自动巡航功能。
脐带缆和绞车：
系统选配直径 11/14/16mm 多种规格的高强度中性浮力光纤脐带缆。缆绳重量轻， 强度大（最小断裂荷载 530Kg），材料柔软、颜色醒目，便于安装、牵引和缠绕存放。 Falcon 系统提供多种规格手摇/电动绞车可选，配套滑环和 10 米甲板通讯电缆。